直列接続型マスタ・スレーブアクチュエータの力覚可変の一方法（機械構成品の変更をせず力の比率を変更する方法）
['立花 邦彦', '井上 喜雄', '渡橋 和政']
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日本機械学会論文集
/ Vol. 82
/ No. 834
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