作業への優先度割り当てを用いたコマンド駆動型マニピュレータのオンライン衝突回避手法（指定する作業の優先と途中回避不可能な作業への対応）
['佐藤 大輔', '相山 康道']
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日本機械学会論文集
/ Vol. 84
/ No. 864
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