幾何学的拘束条件に基づくロボット組立動作自動計画技術（3D CADデータを用いた部品組立作業における始点，終点および経由点の算出）
['梶田 大毅', '榎本 敦子', '堤 大輔', '諸貫 信行']
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日本機械学会論文集
/ Vol. 85
/ No. 875
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